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核电站含脊柱关节驱动四足机器人跳跃步态控制方法

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摘要 传统的四足机器人跳跃步态控制阶段一般为单向形式,其控制效率低,导致最终移位差增大,因此本文设计核电站含脊柱关节驱动四足机器人跳跃步态控制方法。根据当前控制需求建立控制坐标系,采用多阶方式提升控制效率,设计多阶段机器人跳跃步态控制,构建脊柱关节驱动四足机器人跳跃步态控制模型,采用步态次序平衡调整的方式来进行控制。测试结果表明,在单腾空态跳跃、双腾空态跳跃2种状态下,与交叉耦合四足机器人步态控制方法、Trot四足机器人行走姿态控制策略相比,本文设计的方法最终得到的移位差比较小,说明该方法针对性较强,控制效果更好,应用价值更高。
出处 《中国新技术新产品》 2024年第22期14-16,共3页 New Technology & New Products of China
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