基于2D激光SLAM的室内移动机器人定位与建图的设计及实现

随着移动机器人在日常生活和工业生产中的广泛使用,其所处的工作环境也变得更加复杂,如何提升其在未知环境下定位和建图的精度是实现其自主导航的一个关键问题。使用STM32为主控芯片、LoRa无线通信等模块搭建移动机器人运动平台,采用激光雷达传感器作为该平台距离传感器,以Cartographer为核心算法,并对其进行优化,解决传统的激光SLAM算法仅靠里程计模块估计机器人位姿而导致建图累积误差较大的问题。同时,基于机器人操作系统(robot operating system,ROS2)和低成本嵌入式硬件的轮式机器人进行多组地图构建实验,以验证所提方法的有效性及可行性。