基于Labview的SCARA型机器人参数化建模及轨迹仿真

针对SCARA型机器人进行了参数化设计和轨迹仿真。首先,应用Solidworks对SCARA型机器人的各机构进行建模,并把连杆长度等几何参数作为变量,运用编程技术实现了参数化设计和可视化显示。其次,对该模型采用D-H法进行运动学分析,并采用位置插补和多项式插值方法分别完成该机器人在笛卡尔和关节空间的轨迹规划。最后,通过设计的GUI界面可实时显示机器人末端在笛卡尔坐标系下的运动轨迹曲线和关节坐标系下各个关节的位移、速度、加速度变化曲线,可以验证该参数化建模的有效性,对机器人参数化设计具有参考意义。