摘要
设计了一种由双级并联机构组成的位姿精调试验平台 ,分析了平台上每个铰链点的位置误差和各支链的长度误差对试验平台末端执行器运动精度的影响 ,建立了试验平台末端误差的数学模型。仿真结果表明 ,该机构的位姿误差具有线性叠加性 ,这种串并联平台末端误差的相对变化量很小 ,基于该构型的试验平台可达到较高运动精度。
A posture fine tuning test platform made up of the double parallel Stewart platform is designed. The influences of position errors of joints and length errors of legs on the kinematical accuracy of the test platform's end effector are analyzed. The mathematical model of the error of end effector is established. The simulation results indicate that the posture error of this mechanism possesses with the characters of linear superposition, the relative variation of end error of the serial parallel Stewart platform is smaller and the serial parallel test platform based on this mechanism can achieve higher kinematical accuracy.
出处
《工具技术》
北大核心
2002年第12期11-13,共3页
Tool Engineering
基金
中国科学院创新工程重大项目 (项目编号 :KJCX1 X 0 1)
清华大学基础研究基金资助项目 (项目编号 :0 92 5 0 2 0 0 6)
清华大学机械工程学院重点基金资助项目 (项目编号 :0 912 0 2 0 0 1)
