飞走式架空输电线路自主巡检机器人的研究

以STM32芯片作为控制器,设计一种飞走式架空自主巡检机器人,以高压输电线(地线)为巡检路径快速自动上线、落线以及自主巡检。通过三大机构配合完成机体飞行上线、线上压紧防打滑及线上行走,能在架空输电线上快速、精准落线,采用双目视觉方法对高压线上的障碍物及金属锈蚀等情况进行定位测距并实时传输数据图像,具有结构简单、巡检精准,效率高等特点,能有效解决多运动模式机器人上线困难、耗时过多及锈蚀、断痕甚至断裂等问题。