摘要
着重研究了机器人控制系统的实时性提高和改进方法，提出了一种建立在RT-Linux基础上的实时机器人控制系统。文章阐述了将机器人控制器任务进行实时域和非实时域划分的思想，并给出了一个在RT-Linux操作系统下远程机器人实时控制系统实现的例子。最后还比较了在RT-Linux与标准Linux下的性能测试结果。
This paper discusses how to improve the real-time performance of robot control system. It puts forward one idea of dividing the robot controller tasks into the real-time space and the non-real-time space. An example of implementing a real-time robot controller on RT-Linux is given. At the end, it presents and analyzes the results of evaluation between Linux and RT-Linux.
出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2003年第1期91-92,125,共3页
Computer Engineering
基金
上海市优秀青年教师基金资助项目
