无限小转动是赝矢量

在一般的理论力学教材中,都是按右手螺旋法则在转轴上截取一个有方向的线段dn来代表无限小转动的量值和方向,并且由于dn遵守平行四边形加法所应遵守的对易律,因此,无限小转动dn是一个矢量。这样确定的矢量dn是否有别于普通的矢量(如位矢r,速度v等)?如果有,为什么又可以用它计算刚体上任一点的速度呢?这两个问题在教材中一般都不加以论述。