摘要
本文考虑在局部状态反馈下机器人的分散控制问题、并从机器人数学模型的结构特点出发,从结构上证明了机器人的分散可镇定性,在此基础上我们建议了一些可行的设计方法,并给出了设计例子.
In this paper the decentralized control problem of robots by using local state feedbacks is considered.From the structural properties of the mathematical model of robots we show the possibility of decentra-lized stabilization of robots structurally,Based on that we propose some effective methods for the designof controlers and an example is given.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1989年第3期27-35,共9页
Robot
关键词
分散控制
机器人
稳定性
robot decentralized control
robot stabilization
controller design
