摘要
本文从机器人末端位姿的理论模型出发,结合实际得到的机器人末端位姿,应用最小二乘法理论,建立了在工作空间对机器人动态位姿误差进行补偿的有效方法.
Starting from a theoretical pose model of the robot end effcctor and some actual conditions,we ac-quire the robot pose.Least-square method is employed to set up an effcctive method to compensate dy-namic pose errors in robot task space.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1989年第5期14-19,共6页
Robot
关键词
机器人
位姿
工作空间
补偿
算法
pose
compensation
closed loop control of position
teach by dcmonstration
trajectory
Denavit-Hartenberg coordinate system
