摘要
本文提出了一种新的求解操作器运动学逆问题的分解解法,它是对现有的代数解法和几何解法的综合.文中结合 PUMA 操作器对该解法作了具体阐述.
This paper combines the algebraic method and geometric method and presents a new resolution meth-od of solving the inverse kinematic problems of manipulators.In order to illustrate this method,a PUMAmanipulator are taken as an example.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1989年第6期21-26,共6页
Robot
关键词
机器人
操作器
运动学逆问题
分解
manipulator
the inverse kinematic problems
algorithm