卡尔曼滤波器在机器人姿态获取系统中的DSP实现被引量：1

Kalman Filter's Implementation With DSP In Robotic Attitude Acquisition System

原文传递

导出

摘要文章着重地阐述了基于DSP的机器人姿态获取系统的设计方案及其实现情况 ,并将自适应卡尔曼滤波理论应用于抑制加速度计的测量误差。文章同时给出了机器人姿态采集系统的硬件结构图和多路卡尔曼滤波算法的流程。经实验取得了良好的效果。

作者金春莲黄迅

机构地区清华大学电机系清华大学自动化系

出处《电子技术（上海）》 2003年第2期6-9,共4页 Electronic Technology

关键词卡尔曼滤波器机器人姿态获取加速度计多模自适应控制 DSP

参考文献6

1关肇直.线性控制系统理论在惯性导航系统中的应用.北京:科学出版社,1984
2Maybeck P S. Stochastic Models. Estimation and Control,New York:Academic Press, 1979～1982
3Kalman R E. A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems.
4德州仪器公司,TSM320F2810,F2812 data sheet
5Hanlon P D, Maybeck P S. Characterization of Kalman Filter Residuals in the Presence of Mismodeling. IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, 2000,36( 1):114～131
6Menke T E, Maybeck P S. Multiple Model Adaptive Estimation Applied to the Vista F-16 Flight Control System With Actuator and Sensor Failures.

1[美]奥本海姆A V 谢弗R W.离散时间信号处理[M].北京:科学出版社,2000..
2Koch k R, Yang Y. Robust Kalman filter for rank deficient observation models[J]. Journal of Geodesy 1998,72: 436-441.

电子技术（上海）

2003年第2期

内容加载中请稍等...