基于运动分析与力分析的可逆性进行机构的力分析

以型转化和广义型转化理论为基础 ,通过对速度约束方程中的速度系数矩阵及力平衡方程中的力系数矩阵进行深入分析 ,提出了运动虚拟参数与力约束参数以及力虚拟参数与运动约束参数的同一性条件。在同一性条件上得出了速度系数矩阵与力系数矩阵互为转置的关系 ,揭示了型转化法运动分析与力分析的内在联系 。