摘要
并联机构在奇异位置处的构型具有不确定性.如何控制机构按给定的构型通过奇异位置,是并联机器人机构控制的关键问题之一.采用奇异性理论对平面3DOF并联机构的分岔性态及其构型稳定性进行了研究.利用Liapunov-Schmidt(LS)约化,对构型约束方程进行了降维处理,得到一维分岔方程.分析了芽空间分岔点附近构型不确定的原因,根据强等价条件,得到了与原方程分岔性态一致的Golubitsky-Schaeffer正规形.通过对分岔方程普适开折,研究了输入构件长度误差等扰动因素对分岔点处构型保持性的影响,找到了具有构型保持性的构型分岔曲线.在该构型分岔曲线上,机构可以按保持的构型通过分岔点.
出处
《中国科学（E辑）》
CSCD
北大核心
2003年第1期56-64,共9页
Science in China(Series E)
基金
教育部985项目"优秀青年教师教学
科研奖励基金项目"(批准号:1999076)资助
