SO(3)群的参数选择及应用

SO(3)群是指三维空间中的真转动构成的群,它由正交的、行列式值为1的3×3矩阵构成。矩阵元共有9个,但并非全是独立。由于正交性限制,独立矩阵元的个数只有三个,需要三个参数,因此SO(3)是三参数群。这三个参数的选择有多种方法。