基于并联原理的调姿机构位置分析

并联机器人已成为机器人研究与应用的一个热点。并联机构与串联机构在结构和性能上都存在对偶关系[1 -2],而且并联机构的逆运动学问题比较容易 ,这有利于轨迹规划。本文对一种基于并联原理的新型调姿机构建立了数学模型 ,给出了它的位置方程 。

Parallel robot is a new limelight of robotic application. Parallel mechanism and eries mechanism are symmetrical instructure and capability. The inverse kinematics of parallel mechanism is easy, which is propitious for track planning. This paper presents the position equation of a new parallel pose_adjuster and analyses its input_output relation.