摘要
基于Mecanum的全方位运动机构具有很好的移动性能,不需要转向机构便可实现任意方向的运动。使用3个及以上Mecanum轮可实现机构的全方位移动。研究了应用比较广泛的4轮机构的运动原理,给出了常用运动(直行、平移、自转)的控制条件,并对一系列运动分析进行了基于ADAMS的运动仿真。
Omni-directional motion mechanism based on Mecanum has the very good mobile performance. It can realize arbitrary direction of movement without steering mechanism. Using three or more Mecanum wheel can realize omni-directional mobile。This paper studies the kinematic principle of 4 wheel mechanism,gives the common movement( straight,translation and rotation) control condition and simulation based on ADAMS.
出处
《机电一体化》
2015年第5期16-18 46,46,共4页
Mechatronics
基金
国际热核聚变实验堆(ITER)计划专项(国内研究)(编号2012GB102001)
国家自然科学基金资助项目(编号51175324
51275286)
