摘要
描述了机器人的结构,给出运动学正逆解,并依据静力学方程和矢量封闭原理分析可控工作空间。最后在Matlab软件中进行仿真实验。
The structure of a 3-DOF cable Parallel transport robot is discussed, and the forward and inverse kinematics is given. Based on statics equation and principle of vector closure, we analyze the controllable workspace and have the MATLAB based simulation verification.
作者
张龙
王世伟
牛奔
戴振振
ZHANG Long;WANG Shiwei;NIU Ben;DAI Zhenzhen(School of Mechanical and Electrical Engineering,Huainan Normal University,Huainan 232038,China)
出处
《长春工业大学学报》
CAS
2019年第1期50-54,共5页
Journal of Changchun University of Technology
基金
安徽省高等学校自然科学研究项目重点项目(KJ2017A456)
关键词
柔索并联机构
运动学
可控工作空间
cable parallel structure
kinematics
controllable workspace
