一种三自由度并联机器人的参数化建模及其优化设计

Parametric modeling and optimal design of a three degree of freedom parallel manipulator

以3-PRS并联机器人为研究对象,由布置在倾斜导轨式上的三个滑块驱动。基于虚拟样机技术,实现了并联机器人的参数化建模及以动平台获得最大姿态角为目标的优化设计,从而获得该并联机器人机构较合理的结构参数,为该并联机器人潜在的工业应用提供了坚实的理论基础。