基于PID算法控制的电动自平衡独轮车设计

Design of electric self-balanced wheelbarrow based on PId algorithm

针对当前实际生产中电动自平衡独轮车开环控制、稳定性及可靠性不强等问题,提出一种基于PID算法控制的电动自平衡独轮车设计,选用DSP作为主控芯片,利用传感器数据融合技术,采集陀螺仪和加速度计测量的车身姿态信息,并利用位置式PID控制算法计算直流无刷电机的控制力矩,形成闭环控制,平衡车具有动态响应好、稳定、鲁棒性好的优势。