焊接机器人运动控制算法研究

Research on motion control algorithms for welding robots

运动控制系统是决定焊接机器人性能的关键部件之一。针对焊接机器人的作业要求和特点,探讨了改进焊接机器人性能的运动控制算法,包括6关节串联型焊接机器人运动学,运动平滑加减速规划,运动插补,速度前瞻算法等。力图摆脱国产机器人在核心技术方面受制于人,落后挨打的局面。基于Open GL(Open Graphics Library)的虚拟机器人模拟仿真以及实际机器人作业级实验结果,证明提出的算法是有效的,可用于国产焊接机器人的运动控制系统。