摘要
针对双摆驱动结构的动力学模型过于复杂的问题,提出一种以丝杠螺母调节转向、双摆驱动滚动的球形机器人结构。首先,对其机械结构做了分析与说明;其次,应用动力学分析爬坡性能,通过牛顿-欧拉法建立转向动力学模型,利用拉格朗日方程建立弹跳动力学模型;最后,围绕爬坡、弹跳与转向分别展开仿真与实验。仿真和实验的结果验证了机械结构的可行性与动力学分析的准确性,动力学模型有效简化。
出处
《制造业自动化》
CSCD
2017年第8期26-29,34,共5页
Manufacturing Automation
基金
国家自然科学基金资助项目(61374219
51604192)