平面五杆并联机器人滑模控制

Simulation of sliding mode control for planar five-bar parallel manipulator

基于平面五连杆机器人的动力学模型,把滑模控制理论应用于平面五连杆机器人的轨迹控制,为五连杆机器人设计轨迹跟踪滑模控制器。给出了驱动力矩的控制表达式,并证明了系统的渐近跟踪性能。对五连杆机器人进行MATLAB/Simulink仿真,结果表明该方法能够使跟踪误差趋于0。