机器人手臂自动控制的优化设计与仿真

机器人手臂自动控制中,若控制速度较快或命令过于频繁,其手臂转动惯量会有所加大,严重干扰控制过程,以往所采用的手臂控制方式,以降低要求和性能解决以上问题,但应用弊端仍然较大。设计新型机器人手臂控制方式,首先需分析操作空间末端效应器启发式信息,建立初始模型,按照其手臂抓取运动规划,修改其初始前向变量,再给出总动量方程式,优化动量维度,实施动量控制,建立分解动量控制矩证,进而实现控制。