一种带有重力补偿的机器人关节PID算法

文本针对机器人关节控制过程中重力的影响问题，在数字PID算法的基础上，提出了一种带有重力补偿的机器人关节PID算法并应用于对工业机器人试验台的控制，收到了比较满意的控制效果。同时，本文还给出了两种计算重力项的方法。