摘要
运动控制是人工神经网络应用于机器人控制的重要内容。本文就人工神经网络用于机器人运动学正解问题进行研究 ,通过建立机器人运动学神经网络模型 ,给出了相应的 BP算法 ,并对 2 R、3 R和 6R机器人运动学正解进行了系统的计算机仿真 ,并结合实际任务 ,在
The application of artificial neural network to kinematics control of a robot is studied. The BP algorithm is derived for the solution of forward kinematics. Computer simulation is carried out for 2R, 3R and 6R robot and satisfactory results are obtained when this algorithm was used in a 6R welding robot system.
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2003年第2期226-228,331,共4页
Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering
关键词
人工神经网络
机器人
运动学控制
计算机仿真
ANN(artificial neural network)
Robot
Kinematics control
Computer simulation
