从动轮式移动机器人结构及运动学分析

Study on Kinematics of a Ice-skater Omnidirectional Robot of Passive Wheel Type and Its Structure Characteristics

溜冰机器人是基于人溜冰原理而设计一种从动轮式机器人 ,对溜冰机器人的结构进行了设计 ,对这种结构的机器人运动学进行了分析 ,建立了机器人的运动学模型 ,得出了机器人滚轮运动约束条件和机器人运动约束条件。

In this paper,a Ice skater robot of passive wheel type is designed.On the basis of introduction of kinematics analysis,the paper gives the model of the robot kinematics,Meanwhile,the paper analyzes the motion condition of the robot.