回转型机械手手指的设计及夹持误差分析

Design of Rotary Manipulator Fingers and Analysis on Their Holding Error

介绍了机械手手指形心位置的变化与夹持工件尺寸变化之间的关系。分析了夹持误差的影响因素 ,阐述了根据夹持精度和工件尺寸的变化范围设计计算手指几何尺寸的基本方法 ,并给出了设计相关的条件。