摘要
对于工作在恶劣环境下的机器人 ,容错是一个重要的设计准则。本文针对冗余度机器人发生自由摆动故障 ,提出了以机器人末端误差为评定标准 ,构造了机器人运动学综合性能指标 ,通过使该综合性能指标最小 ,实现机器人的容错。计算和仿真的结果表明 ,按该性能指标进行优化 ,可使关节实现容错 ,并且关节速度平稳、可操作度较高 。
Fault tolerance is an important design criterion for robots working in harsh environment. This article discusses free swinging joint fault tolerance for kinematically redundant robotics and put forward robotic end effector error as a fault tolerance criterion. Minimizing this can realize fault tolerance. Experiment results show that this method can reduce the likelihood of collision and the task error.
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2003年第3期363-365,共3页
Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering
基金
教育部北京市教育委员会项目资助
关键词
自由摆动故障
冗余度机器人
运动学容错
Free swinging joint failures
Redundant manipulators
Fault tolerance
