Robocup小型足球机器人的控制系统研究——Robocup系列研究之一

Research of Control System of Small Soccer Robot

足球机器人运动控制要求灵活、快速、准确。通过足球机器人的总体结构分析,提出一种多处理器的三级控制方法,解决了决策与姿态控制同时占用处理器时间的问题,提高了机器人决策能力和运动姿态控制能力,同时给出了底层控制的硬件和软件设计方法,试验结果表明足球机器人控制系统达到设计要求。

By analyzing the total organization of the soccer robot,we put forward a kind of three class control method for solving some program in control system of soccer robot。We can attain the control target that is wanted by using this method。