摘要
本文针对液压机器人在随机干扰和随机特征参数作用下的自适应控制系统设计研究的基础上,加入饱和非线性控制,从而改善了被控对象的控制输入,为机器人在线实时自适应控制提供了理论依据.通过仿真研究说明,文中采用的自适应控制方案具有很强的自适应能力.
This paper deals with a hydraulic adaptive control system with action of random disturbance and randomeigenparameters,and indicates that the control input of the controlled object would be improved effectively byadding saturated nonlinear control.Then it provides theoretical basis for hydraulic robot adaptive control inreal-time operation.The computer simulation shows that the method used in this paper has a remarkableadaptive function.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1992年第4期39-42,共4页
Robot
关键词
液压
机器人
自适应控制
hydraulic robot
adaptive control
saturated nonlinear control
