摘要
本文对双足步行机器人迈步腿的质心做抛物线运动规划,使迈步腿产生垂直向上的惯性力,以平衡迈步腿自身的重量和身躯的一半重量.迈步期间的零矩点落在参考坐标系 X 轴向线上,完全避免了机器人侧向翻倒的可能性.文中采用了平行坐标架分配法,运动方程含义直观,简化了运动方程反解过程.
In this paper,motion in Z-direction of the mass centre of the swing leg of biped robot is planned into aparabola,its inertial force balances the weight of swing leg and half weight of the body.The ZMP is kept atX-direction linear through support foot centre,thus the biped robot in walking will not fall down in flank di-rection.Distribution method of parallel coordinate frames is adopted so that the inverse solution is simplified.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1992年第6期34-39,共6页
Robot
基金
山西省科技资助
关键词
动态步行
步行机器人
运动规划
biped robot
dynamic walking
parabola
distribution method of parallel coordinate frame
