基于OpenGL的6R工业机器人动态仿真

本文针对6R焊接机器人,在进行运动学分析的基础上,建立了正确的6R运动学模型。并采用OpenGL和VC++技术开发了一套实时仿真系统。给出了详细的设计、开发步骤,以及系统的界面和算法框图,该系统对机器人的动态仿真具有一定的通用性。对降低机器人的设计制造的成本有着重要的现实意义。

This paper g ives a new kinematic simulation method by using the sets uprig ht kinematics model aim at 6R jointing robot based on kinematicanalysis.Adopting OpenGL and VC++,and empolders a suit of real time simulation system.It presents detail desig n process,empolering system interface and arithmetic chart.To a certainty,it is universal to dynamic simulation of robot.