摘要
研究了具有输入饱和特性的全自主中型足球机器人的运动控制问题,建立了足球机器人的运动学模型,基于Lyapunov稳定性条件研究了足球机器人对足球跟踪的自主控制算法,实现了足球机器人在赛场上的高精度运动控制,实验进一步证明了算法的鲁棒性。
The paper studies the motion control of the middle size autonomous soccer robot.The property of input-saturation of the controller is considered.An autonomous algorithm for football tracking is put forward based on the kinematics model of the robot and the Lyapunov stabilization condition so as to realize the precise motion control for the soccer robot.The robustness of algorithm is verified by the experiment.
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2003年第18期105-107,共3页
Computer Engineering and Applications
基金
国家自然科学基金(编号:60105005)
中国博士后科学基金
