基于混合结构的机器人Agent控制结构的研究

Research of Robot Control Architecture Based on Hybrid Architecture

该文面向分布Agent多移动机器人系统,提出了一种适合于多移动机器人的机器人Agent分层式体系结构,包括状态监测层、决策规划层、协调控制层和行为控制层,其中状态监测层主要实现整个系统对外部环境的状态监测。决策规划层设定系统的全局目标和单个机器人的局部目标,合理快速地完成任务的分解和分配,实现机器人之间任务级之间的协作。协调控制层完成机器人之间的运动协调。行为控制器主要采用基于行为的方法实现具体的运动控制。该结构应用于RoboCup环境下的分布多机器人系统中,满足复杂的、动态的应用环境和系统要求。

The paper proposes a layered architecture for mobile robot control.The architecture is composed of four layers,state observer,decision-making,coordination-control and behavior-control layers.State observer is to monitor the environment.Decision-making is to make plan and decision,reasonably and rapidly decompose and allocate the task.Coordination-control is to coordinate the motions between the robots.Behavior-control layer mainly adopts the behavior-based approach to implement the motion control.