工业机器人大臂平衡机构的优化设计

针对作用于工业机器人大臂的静态偏重力矩过大,设计了相应平衡机构,导出了其工作原理的数学模型,同时,为了获得最佳的平衡效果,本文根据该数学模型的特点,建立了相应的目标函数,利用改进的自适应遗传算(AGA)对其进行了最优值的求解。仿真结果表明,该算法对目标函数的寻优求解有效,且该平衡机构可以明显减小大臂的驱动力矩。