摘要
给出使机器人处于最优运动状态的运动参数。采用模糊神经网络结合常规 PD控制器的方法来进行机器人的运动控制 ,提出了提取模糊规则的方法。实验结果表明该控制算法结构简单 ,具有实时性好、精度高、鲁棒性强等特点。
This paper presents the optimized kinematical parameters of a leg-wheeled robot.Fuzzy Neural Network combined with conventional PD controller is used for the kinematics control and a fuzzy rule extraction method is put forward. Experimental results prove the robustness and tracking precision of the proposed controller.
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第21期1815-1818,共4页
China Mechanical Engineering
