并联六杆机构在虚拟轴机床上的运动学建模

结合加工中心机床的复杂工序 ,分析数控加工过程中 ,刀位与 6-PSS并联六杆机构的运动联系 ,利用机构等同性条件 ,推导出显式形式的机床运动学方程和速度雅可比矩阵 ,并得出对于不同类型的数控加工 ,其运动学模型具有相似形式的结论。