摘要
在机器人结构型式中 ,并联机构的应用越来越广泛 ,因此关于并联机器人机构的研究也日趋重要。根据并联机器人机构结构综合理论 ,以单开链支路为单元 ,构造了一种能实现空间三维移动的并联机器人机构—— 3 - RCT并联机构 ,分析了该机构实现空间三维移动的机构学原理 ,给出了其位置正逆解的分析方法 ,并进行了数值验证。该机构结构简单、计算容易、输出运动只含三维移动而不含任何转动 。
Since parallel mechanisms are increasingly used in robot structures, research on parallel robot mechanisms becomes more important than ever. Based on the units of single opened chain limb, a spatial 3 translation parallel robot mechanism 3 RCT is proposed. Both forward and inverse displacement analysis of this mechanism is made and an example is given respectively. This mechanism is simple in structure and easy to control. It can be used as parallel robot's basic structure.
出处
《解放军理工大学学报（自然科学版）》
EI
2001年第6期1-3,共3页
Journal of PLA University of Science and Technology(Natural Science Edition)
基金
国家自然科学基金资助项目 ( 5 9875 0 84)
关键词
并联机器人机构
位置分析
单开链
parallel robot mechanism
displacement analysis
single opened chain
