摘要
分析和讨论了分散预测控制的多层控制结构 ,研究了在关联模型及参考轨迹已知的情况下的关联补偿和应用于机器人手臂控制的算法及改进 .仿真结果证实了算法的有效性 .
The multi layer structure of the decentralized predictive control is investigated. The interconnection prediction strategy is mainly discussed when the interconnection model and reference trace are available. Some improvements of the algorithm for controlling the robots are presented. The simulation results show the feasibility of this control method.
出处
《华中理工大学学报》
CSCD
北大核心
2000年第12期61-63,共3页
Journal of Huazhong University of Science and Technology
基金
国家自然科学基金资助项目(69874016).
关键词
机器人
分散结构
预测控制
分散动态矩阵预测控制
manipulator
decentralized structure
predictive control
predictive control of decentralized dynamic experim
