摘要
介绍了两种不同结构的微机器人SJTU MRⅠ和SJTU MRⅡ的结构、运动方式及其控制系统的构成。该系统采用PC机与嵌入式单片机 (MCU)相结合的控制方法 ,在利用主机强大计算处理能力的同时 ,充分发挥多个微机器人的组合能力 ,使得系统具有较高的效率 ,又具有很好的鲁棒性和柔韧性。并简要提出了一种切实可行的协调控制策略。
Two different kinds of microrobot called SJTU-MRⅠand SJTU-MRⅡ and the control system of microrobots embedded MCU with PC host are introduced.Host sends a common command to distributed microrobot controller to drive microrobots.This system is robust and flexible.A dynamic priority cooperative algorithm is designed briefly.Through experiment,it is proved effectively.
出处
《测控技术》
CSCD
2003年第11期16-18,共3页
Measurement & Control Technology
基金
国家自然科学基金重点资助项目 (698895 0 1)
关键词
微机器人
协调控制
图像处理
microrobot
cooperative control
image processing
