摘要
轮式移动机器人滑动转向涉及车体、车轮的动力学和路面的属性 ,是一个复杂的运动现象。本文介绍了滑动转向的原理 ,把解决轮式移动机器人控制问题的方法分为两大类 :硬模型方法和软模型方法 ;介绍了滑动转向时的功耗问题和转向结构的研究现状 ,对轮式移动机器人转向方法的发展方向进行了展望。
Wheeled skid-steer is a complex phenomenon involvingthe dynamics of robot ,wheels and properties of soils. This paper introduced the theory of wheeled skid-steer,introducedtwo categories of control issues: hardmodels and soft models. and introduced the research on power draw for turning and combination of skid steering and other steering configuration. At last,this paper proposed the future direction to research on wheeled skid-steer mobile robot.
出处
《机床与液压》
北大核心
2003年第6期9-12,共4页
Machine Tool & Hydraulics
