两轮直立车运动控制的研究

设计自动循迹的两轮直立车的运动控制系统,从直立控制,速度控制,方向控制三个方面详细分析直立车的运动控制。使用加速度计和陀螺仪为传感器,结合互补滤波得到加速度和角速度,通道PID调节控制实现车模直立。采用编码器测速,选择合适的PD参数,使车模稳定。利用摄像头采集赛道中心线,利用偏差算法实现两轮差速完成车模转向。经测试,该系统具有较好的稳定性。