摘要
本文对足式机器人单腿运动数学模型及运动学方面的分析,设计了一种能够控制多足式机器人单腿运动的控制器。该控制器能够为足式机器人在单腿运动实验中对各关节运动性能、协调性能及运动特性等方面的测试做出一定贡献。
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