基于ARM V7的四轴飞行器姿态控制研究

四轴飞行器是一种由四个旋翼提供动力从而实现不同飞行任务的飞行器。通过调整四个旋翼的旋转速度来完成起降、翻滚以及仰俯等飞行动作。由于四轴飞行器具有愈合性强、飞行不稳定以及非线性等飞行特点,所以需要设计一套好的控制系统来控制它的飞行姿态。本文主要对四轴飞行器姿态控制的算法研究。在对飞行器姿态进行控制时首先需要建立合理的坐标系,根据空气学动力学原理与角度传感器所测得的角度对其建立动力学模型从而得到四个控制输入量,通过改变四个输入量来控制飞行器四个方向的加速度实现对其飞行姿态的控制。