摘要
介绍了本所开发的全方位移动机器人的机械结构 ,分析了它的运动学模型 .并在此基础上 ,讨论了几种特殊的运动方式 .最后分析了实际存在的滑动对模型的影响 .
In this paper,the mechanical structure of the omnidirectional mobile robot developed by our institute is introduced,and the kinematics analysis is presented. Then some special motions are discussed in detail,and the influence of slip on the kinematic model accuracy is analysed.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2004年第1期49-53,共5页
Robot
关键词
移动机器人
偏心万向轮
运动学
滑动
mobile robot
off-centered omnidirectional wheel
kinematics
slip
