摘要
在给出了非结构环境下移动障碍物优先级定义的前提下 ,提出了移动机器人在含有多个障碍物且障碍物运动具有不确定性的情况下的实时避障运动规划策略 .同时给出了障碍物的运动具有不确定性时预测k个采样周期后确定障碍物位置的表达式 .仿真结果表明此避障策略是行之有效的 ,且具有很强的适用性和实际应用价值 .
The priority of moving obstacles in an unstructured environment is defined,and a real-time obstacle-avoidance motion planning strategy is proposed for mobile robots in the environment which has multiple obstacles moving in an uncertain way. An expression is presented to predict the obstacle locations under uncertain circumstances after k sampling periods. Simulation results show that the strategy is effective and practical.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2004年第1期27-31,共5页
Robot
关键词
非结构环境
移动机器人
运动规划
数据融合
unstructured environment
mobile robot
motion planning
data fusion
