摘要
基于环境特征的移动机器人即时定位与地图创建是机器人领域的开放性课题 .本文从环境特征提取、定位与地图创建、数据相关三个方面对移动机器人即时定位与地图创建问题进行了综述 .对移动机器人定位问题作了概述 .探讨了室内环境下特征提取方法 .详细地论述了定位与地图创建中面临的主要问题及其解决方法 ;阐述了数据相关问题的基本思想 .最后 ,根据近期文献指出了该领域今后的研究方向 .
Feature-based mobile robot simultaneous localization and mapping (SLAM) is an open problem in the field of robotics. This paper summarizes the current research on SLAM in three aspects: feature extraction,methods and data association. An overview of mobile robot localization is given,with an emphasis on the main problems of SLAM and solutions to them. Meanwhile,feature extraction in an indoor environment and the principles of data association are discussed . Finally, future trend in this field is pointed out.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2004年第1期92-96,共5页
Robot
基金
国家 8 63计划资助项目 (2 0 0 1AA2 2 2 70 )
关键词
移动机器人
特征提取
定位
地图创建
数据相关
mobile robot
feature extraction
localization
map building
filter
data association
