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考虑关节刚度机器人误差响应研究

A STUDY OF JOINT ERRORS OF ROBOT ARMS WITH FLEXIBLE TRANSMISSION ELEMENTS
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摘要 用Kane方法建立了考虑关节处驱动电机与工作臂之间刚度和阻尼的3关节CP控制工业机器人关节误差响应方程。对不同关节运动规律配置时关节误差响应特性进行了研究,在此基础上提出了选择高速工业机器人关节运动规律的一般原则。 This paper considers the flexibilities of the transmission elements between the joint and motors. By the Kane method an equation is established to analyze the joint error responses of a three-link robot used for CP control. Based on the study of the characteristics of the error responses to six normal joint trajectories, a new rule to select the joint trajectory suitable for high speed robot is presented.
出处 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 1992年第3期8-16,共9页 Journal of Tianjin University(Science and Technology)
关键词 机器人 关节 刚度 误差响应 robot, joint, rigidity, error response
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  • 相关文献

参考文献5

  • 1周远清,智能机器人系统,1989年
  • 2匿名著者,动力学理论与应用,1988年
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  • 4沈允文,谐波齿轮传动的理论和设计,1985年
  • 5匿名著者,自动机械机构学,1980年

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