基于模糊神经网络PID的水下六自由度对接装置控制器设计

The Design of Fuzzy Neural PID Controller Based on Six Degree of Freedom Underwater Parallel Interfacing Apparatus

文章针对水下六自由度对接装置设计了一种模糊神经网络PID控制器。模糊控制学习功能差 ,神经网络推理功能差 ,把两者相结合可以起到互补作用 ,保证推理和学习功能的实现。利用网络快速学习能力调整系统模糊推理过程。从而实现PID控制器参数的在线调整 。