摘要
本文研究了参数未知及负载不确定时机器人运动的阻抗控制问题,提出了阻抗误差的概念,首次将模型参考自适应控制方法成功地应用于机器人阻抗控制中,提出一种渐近稳定的机器人阻抗控制方法.
The impedauce control approach of robot manipulators with unknown parame- ters and uncertain payloads is studied in this paper.The concept of impedance error is defined and the model reference adaptive control theory is used succes- sfully for the first time to develop an adaptive impedance control approach with asymptotical stability.
出处
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1992年第1期29-38,46,共11页
Journal of Xi'an Jiaotong University
关键词
机器人
自适应控制
阻抗
robots
adaptive control
impedance
